Vorrichtungssysteme für die flexibel automatisierte Montage

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Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tiitigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut flir Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Professor Dr. h. c. mult. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke, flir seine groBziigige Unterstutzung und Forderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchflihrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Professor Dr. -Ing. U. Heisel danke ich flir die Ubernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Professor Dr. -Ing. R. -D. Schraft, Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer und Herrn Dr. -Ing. T. Schmaus danke ich flir die wertvollen Hinweise, die sich aus den Diskussionen ergaben. Besonders erwiihnen mochte ich die Unterstiitzung durch Herrn Prof. J. P. Sadler, Ph. D. , P. E. und die wertvollen Anregungen durch meine ehemaiigen Kollegen Herrn Dr. -Ing. G. Fischer und Herrn Dr. -Ing. J. Wo6ner sowie Herrn cand. el. M. Durr. Regensburg, November 1993 Armin Willy Inhaltsverzeichnis: Abkiirzungen und Formelzeichen 13 0 1 Einleitung 15 15 1. 1 Problemstellung 1. 2 Zielsetzung und Vorgehensweise 16 2 Ausgangssituation 17 2. 1 Begriffe und Definitionen 17 2. 2 Einteilung von Vorrichtungen 18 2. 3 Stand der Technik 20 2. 3. 1 Vorrichtungen 20 2. 3. 1. 1 Konventionelle Vorrichtungen 21 2. 3. 1. 2 Flexible Vorrichtungen 21 2. 3. 2 Vorrichtungskonfiguration 25 2. 3. 2. 1 Konventionelle Vorrichtungskonfiguration 25 2. 3. 2. 2 Rechnergestiitzte Vorrichtungskonfiguration 26 3 Analyse der VorrichtungsauCgabe und Ableitung der AnCorderungen an Vorrichtungssysteme fiir die Oexibel automatisierte Montage 29 3. 1 Analyse eines reprasentativen Aufgabenspektrums 29 3.